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滤波器的设置

返回列表 来源: 发布日期: 2020.04.24

在三环调节部分中说到,速度环的响应除了受到机械传动刚度的影响,还会受到机械共振、反馈干扰,这些干扰的存在都会导致加大速度环响应会在一定程度上放大这些干扰,所以需要使用合适的滤波器对其进行滤波处理。

低通滤波器:

低通滤波器主要用来解决反馈上带来的干扰,一般情况下添加在电流给定,速度反馈上。

电流给定的滤波频率一般设置为1200HZ的一阶低通滤波器,速度反馈的滤波一般设置为1000HZ的一阶低通滤波器。

陷波滤波器:

陷波滤波器主要是用来解决因为机械共振带来的共振频率,在设置陷波滤波器之前首先得学会分析共振频率。

例如:

速度环刚度为12

上图是速度环刚度为12时的波形,可以看到在速度响应明显跟不上速度给定,导致在加速阶段会速度给定会出现一个尖峰

速度环刚度为15

如上图所示,在把刚度提升到15的时候,加速段的波峰有所减小,但是电流出现了明显的震荡,切换到频域波形下时,可以看到共振频率为920HZ。

陷波频率为920HZ

通过设置陷波频率为920HZ的陷波滤波器后,可以将速度环刚度提升到19,基本上消除加速段的尖峰。

要点:1.通过分析震荡频率可以提炼出共振频率,用于设置到陷波频率参数中。2.陷波深度尽量设大一些,这样比较明显。

FIR滤波器:

FIR滤波器

FIR滤波器主要用来解决因为位置指令不够平滑引起的速度的波动,一般CSP模式下设置为总线通讯时间的整数倍,常见设置就刚好等于总线时间。例如:2ms的总线时间就设置为2

制振滤波器:

制振滤波器主要用于抑制末端抖动,常用在机器人和机械手等机械上

要点:1.频率可以通过波形测量或者通过肉眼观察或者借助外部测量设备,一般频率都比较低,小于20HZ

2.一个轴设置制振滤波器后,所有的插补轴都需要设置,否则会引起空间轨迹的变形。

停止时候的的振动频率

例:如上图所示,可以测量出停止时候的的振动频率为10HZ

设置时按照测量出来的频率进行设置,阻尼系数默认从0.6开始,值越小效果越强。

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