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单轴(总线)第三方电机配置

返回列表 来源: 发布日期: 2020.04.08

伺服电机参数的配置

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要点:

1. 如果是伺服列表里面自带的电机,可以选择相应的电机型号和列表,直接下载上传后就能看到电机参数,可以跳过2、3步。如果没有,电机品牌和电机型号均选择为自定义电机,继续执行2、3步。

2.电阻电感为相电感,一般电机参数表中均为线电感,相的=线的/2

3.电机极对数一定要设置正确,否则会导致电机自学习异常或者飞车,常见的极对数为4和5。

编码器参数的配置

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要点:

1.根据不同的编码器选择相应的编码器类型,常见的有多摩川、松下、尼康。

2.绝对式编码器设置单圈分辨率和多圈分辨率,增量式编码器设置ABZ编码器脉冲数。常见的单圈分辨率为17、20、23。多圈一般设置为16,ABZ编码器脉冲数常见的为2500。

电机自学习

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在Step monitor的控制模式(参数P10.01)下,选择自学模式为6,点击自学习按钮进行自学习操作,采集通道7用于分析自学习波形

注:自学习模式2会将学习完成的编码器角度写入编码器EEPROM,会破坏之前存储的数据。例如:松下电机通过2自学习后,再换回松下的驱动,会出现松下驱动不能正常识别的情况。

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要点:

1.正确的自学习波形7通道波形是先向上的三个台阶,然后再向下三个台阶。出现错误波形一般是由于相序错误导致,更换UV两相即可。

2.如果只有电流,7通道没有反馈,那么一般情况是编码器线接错,多台电机搞混了,或者带抱闸的电机抱闸线没有正确连接。

3.自学习完成后一定要先上传参数,保证参数表里是最新的电角度。

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