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多轴(总线)第三方电机配置

返回列表 来源: 发布日期: 2020.03.26

多轴(总线)第三方电机配置如下:

电机参数的配置

电机参数的配置

要点:

1.由于是第三方电机,如果是伺服列表里面已有的电机型号,可以直接选择下载,直接跳过剩下的2、3步。如果没有则电机型号选择为自定义电机,继续执行2、3步。

2.电阻电感为相电感,一般电机参数表中均为线电感,相的=线的/2

3.电机极对数一定要设置正确,否则会导致电机自学习异常或者飞车,常见的极对数为4和5

编码器参数的配置

编码器参数的配置

要点:

1.根据不同的编码器选择相应的编码器类型,常见的有多摩川、松下、尼康。

2.这里设置的编码器位数是针对单圈分辨率,常见的值有17、20、23。

3.用户位置单位是通过总线反馈给控制的位数,值≤编码器位数。

电机自学习

电机自学习

在Step monitor的控制模式(参数Px0.05)下,选择自学模式为2,点击自学习按钮进行自学习操作,采集通道32用于分析自学习波形

自学习波形

要点:

1.正确的自学习波形32通道波形是先向上的三个台阶,然后再向下三个台阶。出现错误波形一般是由于相序错误导致,更换UV两相即可。

2.如果只有电流,32通道没有反馈,那么一般情况是编码器线接错,多台电机搞混了,或者带抱闸的电机抱闸线没有正确连接,或者机械卡死了。

3.自学习完成后一定要先上传参数,保证当前的编码器角度成功上传。



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