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伺服驱动器多轴(总线)常用采集通道

返回列表 来源: 发布日期: 2020.03.30

伺服驱动器多轴(总线)常用采集通道如下:

采集通道

如上图所示上位机界面,通道选择用于选择需要采集的通道,通道选择后需要勾选上相应通道之前图标

激活代表激活 不激活代表不激活,不激活的通道不会出现在采集的波形中。采样间隔一般选用4T,4T的采样间隔下最多激活5个通道,通道过多会导致采样丢包。

下面介绍一些常用的采集通道的用法及含义:

四大天王:分别对应通道1:Asr.ref/速度给定、2:Asr.fdb/速度反馈、4:Iq.ref/电流给定、5:Iq.fdb/电流反馈。主要用于伺服故障的分析、伺服参数的调整(Target.Pos代表目标位置)

四大天王

采集1

单位:这四个通道的值1代表额定电流/转速,例:上图中的0.241,在3000rpm电机下就代表0.241*3000=723rpm

使用方法:

1.放大细节,能够分析运行过程中三环的响应情况。

2.根据报警时的异常波形,能够方便查找问题原因。

3.分析电流的震荡频率,可以更加有效的设定滤波参数。

通道32:AngleV/编码器机械角度

采集2

正常的自学习波形

采集3

电机转一圈,32通道变化量为1

单位:电机每旋转一圈,通道的值变化1

使用方法:

1.通过手拧电机轴头,可以判断电机的分别率和电机编码器接线是否正确(多台电机的现场编码器线接到其他轴上去了)。

2.通过自学习过程中对波形的分析,可以判断是否存在相序错误(反馈波形不是三上三下)、抱闸是否打开或者机械卡住(有电流无反馈)。

位置三兄弟:53.Sobj/位置给定 56.Sfbk/位置反馈 57.Serr/位置偏差

采集4

台阶与台阶之间的时间间隔为控制器的通讯周期

采集5

        单位:通道的值每变化 1,代表值变化为 2^15( 编码器单位) 例: 17 位的编码器,电机转一圈,通道的值变化 4

使用方法:

1.通过对位置给定的台阶间隔时间的分析,可以判断控制器下发的目标位置是否存在异常或者丢包情况。

2.通过对轴的给定与反馈的滞后时间,可以判断位置响应性。

母线电压、输出电压:10:Vdc/母线电压  20:Vout/输出电压

采集6

随着电机转速的提高,输出电压会逐渐升高

单位:通道的值1代表着额定的母线电压和输出电压

使用方法:

1.母线电压可以用于判断是否存在因为电机减速,没接制动电阻导致的过压。

2.母线电压和输出电压越接近,可以判断是否存在因为电机反电势导致的电机转速无法进一步提高,可以考虑使用弱磁控制。

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