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伺服驱动器单轴(总线)常见问题处理

返回列表 来源: 发布日期: 2020.04.08

伺服驱动器单轴(总线)常见问题处理:

1.伺服数码管显示“S.S”(不闪烁代表急停状态,闪烁代表是编码器校零失败,见问题12),数码管显示“b.0”(不闪烁)

解决办法:S.S请检查伺服的急停回路,EN1系列伺服请检查X1端子上的SS+和SS-回路接线是否正常,正确的接线需要保证SS+和SS-分别接入开关电源的的24V+和Com(反过来接也可以)。或者检查参数P30.05急停逻辑是否配置正确,不接线的配置为常开即可(使用急停信号一般为常闭)。b.0请直接检查STO接线是否正确,STO+需要接24V,STO-需要接0V。

2.伺服只上控制电 (未上使能)就报警“C0”“C1”“C4”报警

解决办法:伺服硬件损坏,请返厂维修

3.伺服一上使能就报警“C1”

解决办法:

①万用表测试测量电机UWV的对地是否短路,短路请排查线路和电机问题。

②测量伺服输出端UWV是否对地短路,如果是请返厂维修

4.运动过程中突然报警“C0”、“ C1 “C4”

解决办法:

①一运行就报,请检查是否路径规划的加速度太大,导致需要很大的电流,通过减小加速度来验证解决。

②电机运行中发热很厉害,并且伴有异响,运行一段时间后就报警。请通过上位机软件监控电流通道(通道23、25)是否存在较大波动,通过减小位置环参数,加大速度环参数解决

③之前是正常的,运行中突然报警。通过采集速度通道(通道12、14)看是否出现异常的尖峰,如果是给定异常,请检查是否因为总线网线接地不好或者没有设置合适的offset时间导致丢包引起的异常波动。如果是反馈异常,请多采集一个40通道,通过40通道的数值在0、1、2间来回跳动,证明是编码器干扰引起,请检查编码器线缆和屏蔽是否良好,走线尽量远离强干扰(电机动力线)。

④电机选的功率不匹配

⑤编码器连接不牢靠,通过报警后再自学习对比之前的电角度,看变化是否在10°以内(基本不会发生)

5.编码器连接错误“E0”

解决办法:

①编码器接线错误,排查接线

②编码器类型选择错误,检查P22.00参数

③编码器屏蔽没接,附近有强干扰,接屏蔽,在干扰源上加磁环。

④开关电源功率不够,一上使能就报,一般出现在较大功率的驱动上。

④编码器线缆太长,编码器供电电压压降太大,需要更换伺服。

6.编码器电池报警“E1E2”

解决办法:

①电池断开后,初次上电都会报警“E2”,复位即可

②电池电压低于3.2V报欠压“E1”,低于3.0V或者未接入报“E2”,更换编码器电池

③编码器电池接触不亮或者线路有问题存在放电情况,检查电池线路。

④通过参数P22.060可以屏蔽编码器报警,适用于不接电池的测试场合。

7.编码器报警“E3E4E5E6

解决办法:除了过热E3,尽量减少电机发热,其他报警如果频繁发生需要更换电机或者编码器,或者通过参数P22.06设0来屏蔽编码器报警。

8.电机过载报警“L0”

解决办法:

①采集到的电流反馈等于电流给定,并且超过电机额定电流,检查机械是否卡住或者抱闸故障。

②检查电机的额定电流是否设置错误

③检查是否编码器角度不准,可以通过多次自学习来判断。

9.电机抱闸故障“L2”

解决办法:

①检查电机抱闸回路是够异常,导致监测到的抱闸电流异常报警。

②伺服抱闸输出口已经损坏,无法正常打开抱闸,返厂维修。

③连接的电机功率太小(导致抱闸电流也很小)或者抱闸输出后接了一继电器进行控制,抱闸电流太小导致误报,可以通过修改参数P21.060来屏蔽这报警。

10.母线欠压“S0”

解决办法:检查主电源接线,RST的电压是否正常。

11.母线过压“S1

解决办法:

①上电就报的话检查主电电压是否正常

②运行中电机减速阶段报警,检查是否接了合适制动电阻

③接了的情况下还是会报,检查是否制动电阻或者制动管损坏,制动管损坏需要返厂维修。

12.编码器校零失败“S.5”

解决办法:

①采集通道72325通道,如果7通道不是向上的三个台阶,那就对换电机动力线UV

②检查电机极对数P20.08、编码器位数P22.01是否设置正确。

③采集通道72325通道,2325有值,但是7通道基本不变,检查电机抱闸是够打开,机械是否卡死,或者多个电机的现场,编码器线和动力线连接的不是同一台电机。

④采集通道72325通道,23有值,25无值,检查动力线UVW是否没接,或者伺服输出模块损坏,需要返厂维修。

⑤自学学中电机啸叫,请将参数P50.02改小。

13.报警“U0”“U1”“U5”

解决办法:

①电机编码器角度值P22.05是否正确,可以通过自学习来对比。

②电机动力线相序是否正确,可以通过自学习来判断

③编码器线是否存在干扰,通过采集40通道,看是否有值来判断,如果有的话请检查编码器屏蔽和接地。

④位置或者速度给定突变,通过采集通道1214来判断是否是速度给定突变引起,如果是请检查通讯总线是否正常,丢包导致突变。或者控制器指令下发异常导致突变。

⑤低速情况下运行正常,高速情况下报警,检查P22.07是否设置不合理。

15.报警位置偏差过大“P0”

①请检查是否因为使用高分辨率编码器(例:23位),P58.02设置不合适导致报警

②检查是否因为三环参数不合适,导致响应不够引起的报警

③检查是否因为指令速度或者加速度过大,导致伺服从理论上就响应不上导致报警。

16.报警位置给定超限“P1”

①检查总线网线连接情况,是否存在丢包导致指令突变报警

②监控8通道,看控制器下发的指令是否正常

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